sEMG-Controlled Soft Exo-Glove for Assistive Rehabilitation Therapies

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Abstract

El movimiento de la mano humana ofrece diversos grados de libertad, lo que permite realizar tareas dinámicas de forma eficiente e interactuar de manera robusta con el entorno de un modo continuo y adaptable. Sin embargo, el exoesqueleto rígido empleado en la rehabilitación de la mano limita la libertad de movimiento del usuario, dificultando su interacción natural con el entorno. En este estudio presentamos un exoguante blando para rehabilitación asistiva accionado mediante aleaciones con memoria de forma (SMA), controlado por un clasificador de gestos de la mano basado en electromiografía de superficie (sEMG). Gracias al tipo de actuador empleado, el exoguante blando permite movimientos lentos, suaves y controlados cuando está activado, y proporciona una transparencia de control completa cuando el dispositivo no está activo. Esta ventaja mejora la comodidad y la aceptación del exoguante por parte del paciente. Por otro lado, el clasificador, junto con el algoritmo de control y el exoguante blando, ofrece la posibilidad de emplear el exoguante en terapias de rehabilitación asistiva de la mano. Para facilitar su uso, se ha desarrollado una interfaz que permite la adquisición de nuevos datos de sEMG de nuevos usuarios, el reentrenamiento del clasificador y la conexión con el exoguante blando para la terapia de rehabilitación. El objetivo principal de este estudio es demostrar que el exoguante blando ponible propuesto, junto con el algoritmo de control y el clasificador empleado, constituye una solución eficaz para tareas de rehabilitación asistiva, tal como se ha demostrado con sujetos sanos. Además, esta solución puede adaptarse fácilmente a las características y necesidades de los usuarios. [Traducción automática al español; idioma original: inglés.]